Con gelatiera:
con il mixer ad immersione, sbattete insieme i tuorli e lo zucchero, poi unite l'estratto di vaniglia. Aggiungete a filo la panna e il latte caldi. Date un'altra mescolata con il mixer e poi mettete il composto sul fuoco, a fiamma moderata, mescolando continuamente. Spegnete appena inizia il bollore. Lasciate raffreddare bene la crema, prima inserendo il pentolino in acqua fredda e poi nel frigo per alcune ore. Per accelerare il raffreddamento, inserite il pentolino nel congelatore per 20-25 minuti. Trascorsi i minuti di riposo, unite la crema al mascarpone e date un'ultima mescolata con il mixer. Versate il composto nel cestello della gelatiera e seguite le indicazioni della macchina (a me ci son voluti 50 minuti). Mettete il gelato pronto in una vaschetta per gelati dotata di coperchio, spolverate la superficie di cacao amaro e poi fatelo rassodare nel congelatore per alcune ore prima di servirlo.
Senza gelatiera:
seguite la ricetta precedente (senza il cacao amaro) ed inserite il composto in una vaschetta di acciaio per gelati dotata di coperchio, fatta precedentemente raffreddare nel congelatore. Tirate fuori dal congelatore la vaschetta, versatevi la crema e rimettetela nel congelatore per circa 6 ore e, a intervalli regolari di 30 minuti, mescolate la crema affinché la superficie non cristallizzi. Questa operazione, ripetuta spesso, vi consente di ottenere un gelato cremoso. Potrebbero essere necessarie più ore, questo dipende molto dal congelatore che possedete, per cui continuate questa procedura fino a quando il gelato non risulterà cremoso. Quando il gelato è quasi pronto, dopo l'ultima mescolata, ricoprite la superficie del gelato di cacao amaro.

Note:
Per gli intolleranti al lattosio suggerisco di usare latte fresco Zymil Senza Lattosio Parmalat, mascarpone e panna fresca Accadì Senza Lattosio Granarolo, tutti testati da me con ottimi risultati.