prendete un pentolino e riscaldate latte e panna. Nel frattempo montate i tuorli con lo zucchero e la vaniglia fino ad ottenere un composto spumoso. Versate il latte e la panna sulle uova, mescolate e fate addensare il composto a fuoco moderato, spegnendo appena inizia l'ebollizione. Fatelo raffreddare prima in una ciotola a bagnomaria, poi mettetelo in frigo per qualche ora. Passato il tempo, incorporate lo yogurt al composto e mescolate con il mixer. Mettete il composto nella gelatiera e fatelo girare per 40 minuti circa.
Senza gelatiera:
seguite la ricetta precedente ed inserite il composto in una vaschetta di acciaio per gelati dotata di coperchio, fatta precedentemente raffreddare nel congelatore. Tirate fuori dal congelatore la vaschetta, versatevi la crema e rimettetela nel congelatore per circa 6 ore e, a intervalli regolari di 30 minuti, mescolate la crema affinché la superficie non cristallizzi. Questa operazione, ripetuta spesso, vi consente di ottenere un gelato cremoso. Potrebbero essere necessarie più ore, questo dipende molto dal congelatore che possedete, per cui continuate questa procedura fino a quando il gelato non risulterà cremoso.

Note:
Per gli intolleranti al lattosio, suggerisco di usare latte fresco Zymil e Yogurt alla Greca Senza Lattosio Parmalat e panna fresca Accadì Senza Lattosio Granarolo, tutti testati da me con ottimi risultati.